Le titre de l’Exode en hébreu (W’elleh semot) est tiré des premiers mots de 1 : 1 : « Voici les noms. » Cette phrase, qui apparaît également dans Gn 46, 8, introduit la liste des personnes « venues en Égypte avec Jacob ». Étant donné que le livre commence par un adverbe de temps, « Maintenant », ainsi que par ce lien indubitable avec la Genèse, il est évident que l’Exode était censé être une continuation du récit de la Genèse. De plus, le sujet du tabernacle (la dernière partie majeure de l’Exode) et le sujet des fonctions des prêtres lévitiques qui ont servi dans le tabernacle (les premiers chapitres du Lévitique) sont liés aux deuxième et troisième livres de la Torah (Loi). ou Pentateuque (cinq livres) ensemble. De toute évidence, la Torah était destinée à être lue comme un seul livre composé de cinq volumes, et non comme cinq livres séparés.
Le titre du livre dans la Bible anglaise est dérivé de la Septante (l’ancienne version grecque de l’Ancien Testament) en passant par le latin (exode est le Lat. du Gk. exode ce qui signifie « sortir »). Ce titre est bien sûr basé sur le thème majeur de la première partie du livre, « l’exode », le départ de la nation d’Israël de l’esclavage en Égypte. Ce départ était la première étape vitale d’un voyage vers la terre promise (cf. 3:8, 17; 13:5; 32:13; 33:1; 34:11-12). Ce voyage, commencé avec l’exode, est repris dans le livre des Nombres (cf. Nm 15, 2) pour être retardé par la peur et l’incrédulité (voir commentaire sur Nm 13, 14). Lorsque le récit de ce voyage est repris dans le Deutéronome (cf. Dt 1, 68), il relie le récit de la promesse de la nation de la part du Seigneur (Gn 12-50), de la délivrance par le Seigneur (Exode), de la provision , préservation et protection contre le Seigneur (Exode-Nombres) et préparation (pour entrer dans le pays, Deutéronome). Vu de cette manière, « l’Exode forme le cœur de la Torah » (Walter C. Kaiser Jr., « Exodus », dans vol. 2 Commentaire biblique de l’exposant, éd. Frank E. Gaebelein [Grand Rapids, MI: Zondervan, 1990]287).